1836-tól megjelent irányregényeiben és cikkeiben a polgári átalakulás programját népszerűsítette.

Pesten hamar reformszellemű fiatalok társaságába csöppent (Vajda Péter, Garay János, Kunoss Endre, Horárik János), akik figyelmét a politika felé irányították. Nagy hatással volt rá a francia felvilágosodás irodalma. 1843-ra már kiforrott nézeteit publikálta: mai értelemben erősen kommunisztikus (lásd: utópista szocializmus) elképzelései mellett a társadalmi változások letéteményesének továbbra is a polgárságot tartotta. Felvetette a jobbágyság minden váltság nélkül történő megváltásának, a feudális viszonyok forradalom útján történő felszámolásának lehetőségét. 1846-ban öt hónapig vándorolt Nyugat-Európában, bejárta a német városokat, majd Párizst és Londont. Útja során nem csak tapasztalatokat szerzett, hanem munkáinak kiadót is: Lipcsében megjelent műve miatt azonban üldözték, s bár hazatérte után elrejtőzött, 1847-ben elfogták, és sajtóvétség (lásd cenzúra) valamint izgatás vádjával elítélték. Budai börtönéből 1848. március 15-én szabadította ki a pesti nép és a forradalmi ifjúság. A börtönből kiszabadulva olyan kocsiba ültették, amit lovak helyett hívei húztak.

Az első országgyűlési választásokon, azaz az 1848-as választásokon a siklósi kerületben indult, ahol mandátumot is nyert.

Áprilisban Munkások Újsága címmel hetilapot adott ki, amit a munkássághoz és a parasztsághoz címzett. Noha az eseményekkel, amik saját szabadságát is visszaadták, egyetértett, az általa felvázolt utópista szocialista fejlődési irány heves nemtetszésbe ütközött. Lapját Kossuth 1848 végén betiltatta, őt magát pedig megpróbálták rövid úton politikailag elszigetelni, nézeteit nevetségessé tenni.

A forradalom és szabadságharc bukása után nyolc évig rejtőzött a saját házuk alatt kialakított rejtekben egészen az 1857 májusában kihirdetett amnesztiáig. Bujdoklása során különböző röpiratokban buzdított az ellenállásra, amiért „cserébe” a Bach-rendszer jelképesen ki is végezte.

1860-ban egy március 15-i tüntetés szervezéséért elfogták és 15 évre ítélték. A kiegyezést követő általános amnesztia révén 1867-ben, szinte már teljesen vakon szabadult. Az 1869-es választásokon az orosházi kerületben indult, amit meg is nyert. A parlamentben felszólalt a virilizmus ellen, az állam és egyház szétválasztása mellett, a választójog bővítéséért, valamint a zsellérek földhöz juttatása ügyében. 1869-ben belépett az Általános Munkásegyletbe, ami június 11-én megválasztotta elnökéül. Táncsics Arany Trombita című lapja innentől kezdve az egylet közlönyeként működött tovább. Ugyan 1870-ben a belső nézeteltérések hatására lemondott elnöki tisztségéről, kapcsolatát a szocialista mozgalommal élete végéig fenntartotta, ápolta.

Képviselői mandátuma lejárta (1872) után végleg visszavonult a közélettől és magyar nyelvészeti kérdésekkel kezdett foglalkozni, valamint a magyarországi nemzetiségek magyarosítási terveivel. Eközben utópista szocialista nézetrendszere mentén több utópisztikus rendszert is kigondolt, valamint figyelme a parasztságról mindinkább a munkásság felé fordult, később már csak bennük látta a fennálló rendszer megdöntéséhez szükséges erőt. Táncsics haláláig élesen szemben állt a dualizmus rendszerével, de az aktív politizálást végleg feladta.

Saját műveinek gyűjteményes kiadására és önéletrajzának megjelentetésére minden pénzét elköltötte; mivel kölcsöneit sem tudta fizetni, kénytelen volt elszenvedni háza elárverezését is.